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Modified
AutoMiningScript.Tests/BreadcrumbCompressionTests.cs
+25
-0
Added
AutoMiningScript.Tests/DockMotionWindowTests.cs
+36
-0
Modified
AutoMiningScript.Tests/DockingNavigationTests.cs
+14
-0
Modified
AutoMiningScript/FleetController.cs
+4
-2
Modified
AutoMiningScript/MinerController.cs
+5
-2
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docs/VALIDATION.md
+4
-2
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docs/agent-debug/FULL_CYCLE_20261010.md
+46
-1
Modified
tools/agent-debug/trace_ams.py
+8
-0
SpaceEngineersModDev/AutoMiningScript
Fix docking window retries and preserve remaining return paths
a4803c3
代码差异
8 个文件
+142
-7
@@ -86,6 +86,31 @@ namespace AutoMiningScript.Tests
86
86
Assert.Equal(3,Path(restored).Count);Assert.Equal(Vector3D.Right*1000,Path(restored)[1]);
87
87
}
88
88
89
[Theory]
90
[InlineData(P.FlightState.Returning,1,0,2)]
91
[InlineData(P.FlightState.Returning,-1,0,0)]
92
[InlineData(P.FlightState.Holding,-1,0,0)]
93
[InlineData(P.FlightState.DockAlign,-1,0,0)]
94
[InlineData(P.FlightState.DockApproach,-1,0,0)]
95
[InlineData(P.FlightState.DockRetreat,-1,2,0)]
96
[InlineData(P.FlightState.Fault,-1,3,0)]
97
[InlineData(P.FlightState.Transit,-1,1,3)]
98
[InlineData(P.FlightState.Drilling,-1,0,3)]
99
[InlineData(P.FlightState.Fault,-1,0,3)]
100
public void ReloadResumesOnlyUnfinishedReturnLegsAndRetainsOutboundPaths(P.FlightState state,int remaining,int failures,int expected)
101
{
102
var r=Rig();var points=new[]{Vector3D.Zero,Vector3D.Right*20,Vector3D.Right*20+Vector3D.Up*1000};
103
Path(r).AddRange(points);r.State(state);Write(r.Miner,"returnIndex",remaining);Write(r.Miner,"retry",failures);
104
var saved=new MyIni();r.Miner.Save(saved);
105
Assert.Equal(3,Path(r).Count);Assert.Equal(expected,saved.Get("miner","BreadcrumbCount").ToInt32());
106
var restored=Rig();restored.Connector.Set("Status",MyShipConnectorStatus.Unconnected);restored.Miner.Load(saved);
107
Assert.Equal(expected,Path(restored).Count);
108
for(int n=0;n<expected;n++)Assert.Equal(points[n],Path(restored)[n]);
109
restored.Miner.Command("return");
110
Assert.Equal(P.FlightState.Returning,restored.StateNow);Assert.Equal(expected-1,Read<int>(restored.Miner,"returnIndex"));
111
Assert.Null(Read<P.DockFrame>(restored.Miner,"dock"));
112
}
113
89
114
[Fact]
90
115
public void ReturningAlongACompressedSegmentStillRequiresFreshEnvelopeRays()
91
116
{
@@ -0,0 +1,36 @@
1
using System.Collections.Generic;
2
using System.Reflection;
3
using System.Runtime.Remoting;
4
using Sandbox.ModAPI.Ingame;
5
using VRageMath;
6
using Xunit;
7
using P=AutoMiningScript.Program;
8
9
namespace AutoMiningScript.Tests
10
{
11
public class DockMotionWindowTests
12
{
13
static T Field<T>(object value,string name)
14
{return (T)value.GetType().GetField(name,BindingFlags.Instance|BindingFlags.NonPublic).GetValue(value);}
15
16
[Fact]
17
public void ConnectorImpulseIsFilteredButSustainedAccelerationAndActualVelocityRemainVisible()
18
{
19
var r=new FleetStateTests.Rig(1,false);Vector3D velocity=Vector3D.Zero;
20
var controller=Field<IMyShipController>(r.Fleet,"controller");
21
((Stub<IMyShipController>)RemotingServices.GetRealProxy(controller)).Method("GetShipVelocities",a=>new MyShipVelocities(velocity,Vector3D.Zero));
22
var frames=Field<Dictionary<long,P.DockFrame>>(r.Fleet,"frames");
23
r.Tick(2);Assert.True(frames[100].IsWindow(r.Program.Config,r.Program.Now));
24
velocity=Vector3D.Right*.015;r.Tick(1);
25
Assert.Equal(velocity,frames[100].PointVelocity(frames[100].Position));
26
Assert.InRange(frames[100].Acceleration.Length(),.02,.04);
27
Assert.True(frames[100].IsWindow(r.Program.Config,r.Program.Now));
28
for(int n=0;n<5;n++){velocity+=Vector3D.Right*.05;r.Tick(1);}
29
Assert.True(frames[100].Acceleration.Length()>.1);
30
Assert.False(frames[100].IsWindow(r.Program.Config,r.Program.Now));
31
velocity=Vector3D.Right*6;r.Tick(1);
32
Assert.Equal(6,frames[100].PointVelocity(frames[100].Position).Length());
33
Assert.False(frames[100].IsWindow(r.Program.Config,r.Program.Now));
34
}
35
}
36
}
@@ -585,6 +585,20 @@ namespace AutoMiningScript.Tests
585
585
Assert.Equal(failures,Read<int>(r.R.Miner,"retry"));Assert.Equal(P.FlightState.DockRetreat,r.R.StateNow);
586
586
}
587
587
588
[Theory]
589
[InlineData(false)] [InlineData(true)]
590
public void RepeatedDockMotionOrStaleTelemetryDoesNotBecomeThreeCaptureFailures(bool stale)
591
{
592
var r=new DockRig();
593
for(int n=0;n<4;n++)
594
{
595
r.R.Program.Now+=1;r.R.State(P.FlightState.DockApproach);
596
r.Dock.ReceivedAt=r.R.Program.Now-(stale?1:0);r.Dock.Acceleration=stale?Vector3D.Zero:Vector3D.Right*.12;
597
Call(r.R.Miner,"DockApproach",.05);
598
Assert.Equal(P.FlightState.DockRetreat,r.R.StateNow);Assert.Equal(0,Read<int>(r.R.Miner,"retry"));
599
}
600
}
601
588
602
[Fact]
589
603
public void ObstacleOnMotherStillBlocksUnverifiedEntryWithDetoursEnabled()
590
604
{
@@ -206,11 +206,13 @@ namespace AutoMiningScript
206
206
Center = center,
207
207
Velocity = velocity,
208
208
AngularVelocity = angular,
209
Acceleration = known ? (pointVelocity - old) / Data.Max(dt, 0.001) : new Vector3D(100, 0, 0),
209
// Filter velocity over 0.4 s before differentiating. Connector
210
// capture impulses must not abort every other inbound miner.
211
Acceleration = known ? (pointVelocity - old) / (Data.Max(dt, 0.001)+.4) : new Vector3D(100, 0, 0),
210
212
ReceivedAt = P.Now,
211
213
Connected = dock.Status == MyShipConnectorStatus.Connected
212
214
};
213
frames[dock.EntityId] = frame; previousVelocity[dock.EntityId] = pointVelocity;
215
frames[dock.EntityId] = frame; previousVelocity[dock.EntityId] = known?old+frame.Acceleration*dt:pointVelocity;
214
216
foreach(var lane in lanes.Values)if(lane.Dock==dock.EntityId)lane.Position=frame.Position;
215
217
}
216
218
}
@@ -717,7 +717,8 @@ namespace AutoMiningScript
717
717
{
718
718
if(Connected)return;
719
719
var outward=dock==null?ship.Controller.WorldMatrix.Backward:dock.Predicted(P.Now).Forward;
720
abortPoint=Position+outward*Data.Max(DockDistance,ship.Radius*3);abortVelocity=dock==null?Data.Zero:dock.PointVelocity(Position);abortAt=P.Now;if(state==FlightState.DockApproach)retry++;stableSince=-1;
720
// A stale/moving dock is a temporary window loss, not a failed capture.
721
abortPoint=Position+outward*Data.Max(DockDistance,ship.Radius*3);abortVelocity=dock==null?Data.Zero:dock.PointVelocity(Position);abortAt=P.Now;if(state==FlightState.DockApproach && (dock==null || dock.IsWindow(P.Config,P.Now)))retry++;stableSince=-1;
721
722
Set(FlightState.DockRetreat,why);
722
723
}
723
724
void DockRetreat(double dt)
@@ -945,7 +946,9 @@ namespace AutoMiningScript
945
946
i.Set("miner","InsideBore",insideBore);i.Set("miner","InvalidSample",invalidSample);
946
947
i.Set("miner","CancelledThrough",cancelledThrough);i.Set("miner","Canceling",canceling);
947
948
i.Set("miner","Continuing",continuing);if(nextReport!=null)i.Set("miner","NextReport",nextReport.ToIni().ToString());
948
if(job!=null)job.Write(i,"activeJob");i.Set("miner","BreadcrumbCount",breadcrumbs.Count);for(int n=0;n<breadcrumbs.Count;n++)i.Set("path",n.ToString(),Data.Vector(breadcrumbs[n]));
949
// Only the unfinished trail is needed after a return/recovery restart.
950
int count=ReturningToDock || (state==FlightState.Fault && retry>0)?returnIndex+1:breadcrumbs.Count;
951
if(job!=null)job.Write(i,"activeJob");i.Set("miner","BreadcrumbCount",count);for(int n=0;n<count;n++)i.Set("path",n.ToString(),Data.Vector(breadcrumbs[n]));
949
952
resources.Save(i);flight.Save(i);
950
953
}
951
954
public override void Load(MyIni i)
@@ -6,9 +6,11 @@
6
6
7
7
### 2026-10-10 十二台舰队实机复测修复
8
8
9
在授权调试副本中发现并修复太空观察点不足、自动开采入口仍用短试钻检查、擦边发现导致空孔、开采入口持续绕行、短距离避让反复转身、自遮挡镜头阻止转向，以及返航倒放回环航迹等问题。首轮十二台均收到开采任务，但只有四台实际采到矿，不能据此声称十二台完整采矿通过；继续按每台矿机的实际矿石增量、返航连接和卸空逐项复核。详见 [本轮实机记录](agent-debug/FULL_CYCLE_20261010.md)。
9
在授权调试副本中发现并修复太空观察点不足、自动开采入口仍用短试钻检查、擦边发现导致空孔、开采入口持续绕行、短距离避让反复转身、自遮挡镜头阻止转向、返航倒放回环航迹、主控分帧续派延迟，以及对接运动脉冲耗尽重试和重载重放已完成返航段等问题。复测实际记录十二台同时钻进十二个不同任务，十二台均新增矿石，合计观测峰值约 **214.24 万 kg**。十一台首次自然返航完成卸货；2 号修复后恢复游戏并完成卸货，前后相邻快照中矿机减少和母舰增加同为 **180145.939019 kg**。过程包含热更新及游戏重启，不能称为单一版本无中断的完整循环。详见 [本轮实机记录](agent-debug/FULL_CYCLE_20261010.md)。
10
10
11
本轮代码的中英文回归各 **910/910** 通过；八份导出均通过独立编译、角色检查及 100000 字符限制，最终日志为 `obj/assignment-batch-build.log`。中文矿机 97370 字符，SHA-256 `4e17863776b7c281547852d3e73a9921d7787852d5e992e4a4d5d720b8981ec7`；中文主控 98367 字符，SHA-256 `df573273862435ed54258ca93a5d24716920904864c5b98b9a2896b9bce20b30`。英文矿机 99771、主控 99525 字符。调试工具十项 Python 检查通过，包含不把派工、空载返航、未连接时丢货或之前循环的矿物记为本轮完整采矿。
11
最终中英文回归各 **923/923** 通过；八份导出均通过独立编译、角色检查及 100000 字符限制，日志为 `obj/cycle-final-build.log`。中文矿机 97422 字符，SHA-256 `0938c9871de8facf78485a129a6d360be5213b1bea8e4590d7c2964cc67d3603`；中文主控 98384 字符，SHA-256 `f4b9f0138a8334520305976ad6b6df6430f2b87ca2d9822e54587ace658dfeec`。英文矿机 99823、主控 99542 字符。调试工具十项 Python 检查通过，包含不把派工、空载返航、未连接时丢货或之前循环的矿物记为本轮完整采矿。
12
13
最终十三个 PB 均与上述导出相符、存在编译实例且无编译错误；十二台全部空载连接、待命，192 个推进器全部关闭且推力与覆盖为零。十二台矿机及母舰的方块数、完整度、损伤和变形与基线一致；原存档 24 个活动文件及文件集合未变。最后的返航航迹存档修复通过回归及游戏内编译，未在部署后重新跑一次完整舰队循环。
12
14
13
15
### 2026-10-10 并行大范围开采与原存档更新
14
16
@@ -2,6 +2,8 @@
2
2
3
3
通过自研加载器与 AgentBridge 运行离线副本 `XFE Agent Debug AMS 20261010-182910`。本轮原始证据保存在本仓库忽略目录 `artifacts/agent-debug/bulk-cycle-20261010/`，记录器为 `tools/agent-debug/fleet_cycle.py`。AMS 专用代码、存档解释和记录均留在脚本仓库；插件仅提供通用接口。
4
4
5
结果：十二台均实际参与探索和开采，并有采矿后返航连接、卸空记录；十一台首次自然返航完成，2 号在修复靠泊故障并恢复游戏后完成。最终十二台全部空载停靠、192 个推进器全部关闭、十三个网格的完整度均未降低。过程包含热更新和一次游戏进程中断，不是单一版本下无干预的连续验收。
6
5
7
## 验收口径
6
8
7
9
先记录全部矿机连接且矿石库存为空的基线，再启动探索。分别统计真实任务执行、钻进后库存增量、返航、实际连接及采矿后卸空；收到任务不等于采到矿。矿机货物只统计钻头、连接器、分拣器和货箱等运输库存，排除反应堆、氢氧制造机及生产设备的自用物资。母舰接收另核对货箱和生产设备的矿石流入，避免把已经进入精炼的矿石误判为丢失。
@@ -16,6 +18,8 @@
16
18
- 实机 9 号的镜头射线打到自身船体，但转向选择仍将该镜头的视锥覆盖视为可用视线，造成 9 号、10 号互相等待。已将本次实际被遮挡的镜头排除出转向选择，保留其他镜头和缺少方向覆盖时的转向探测。
17
19
- 旧版反复寻找入口留下大量近距离回环；返航逐点倒放时反复制动和掉头。返航可重新接上两个船体半径内更早的航迹点，消除局部回环；没有直接删除远处急转弯，新连接段仍执行完整包络扫描和避障。实际快照中 1 号有 49 个航迹点，7 号距离更早航迹点仅 2.6 米；对应回归同时覆盖空旷捷径和捷径有墙的情况。
18
20
- 十二台探索时，主控每查找一批最多 64 个候选任务都等待 0.1 秒，504 项计划导致每轮续派约十秒，矿机频繁同时等待。任务查找已开始时改为下一帧继续，仍限制单帧候选数量和指令预算；开始下一台查找仍保留节流。回归以 60 Hz 运行真实调度逻辑，验证 504 项计划下十二台均在四秒内获得任务。
21
- 2 号三次对接中断均由母舰接头的短暂速度脉冲触发：故障快照的接头速度仅 0.01 m/s、转速 0.012°/s，差分加速度却达 0.12 m/s²。主控对用于求导的速度应用 0.4 秒滤波，实际速度和角速度仍原样参与运动限制；矿机因过期遥测或真实运动超限退出窗口时继续退让，但不再当作捕获失败扣减三次重试额度。回归同时验证短脉冲、持续加速、实际高速及反复遥测过期。
22
- 游戏进程中断后恢复同一副本，又复现返航航迹重放：2 号已经退到离接头约 107 米的位置，重载却从旧航迹末端开始，先飞离母舰到约 1117 米再折返。现在保存返航中的未完成航迹前缀，已走完的段不再写回；靠泊失败的恢复同样处理，采矿与出程航迹继续保留。十项回归中，旧实现七项失败、修复后全部通过，覆盖途中恢复、已完成航迹、靠泊中断及采矿故障。
19
23
20
24
## 首轮实测
21
25
@@ -32,4 +36,45 @@ UTC 10:41:59 记录十二台矿机全部连接、矿石库存为零；10:42:25
32
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37
首轮四台最后均已连接并卸空；7 号最后一批在 UTC 11:28:44 的记录中确认。全部十二台再次连接、空载且保持 85 个方块、47056 完整度之后，保存 `final-cycle-baseline.json`，逐一读取十三个编程块确认源码和编译实例，于 UTC 11:28:57.111538 执行 `clear-tasks`、`survey 2000`、`start` 开始复测。十二台均离港并取得不同观察点。9 号随后真实命中同一小行星 `483731818465130598`，方向修正后的新开采区为 `主控-deposit-2137`；十二台均取得不同开采孔。
34
38
35
本轮矿机版本保持 SHA-256 `4e17863776b7c281547852d3e73a9921d7787852d5e992e4a4d5d720b8981ec7`。为修复实测续派延迟，UTC 11:34:45 热更新并核验主控为 `df573273862435ed54258ca93a5d24716920904864c5b98b9a2896b9bce20b30`，保留进行中的计划与任务；本轮没有重置矿机程序或伪造矿石。
39
探索与采矿阶段的矿机版本为 SHA-256 `4e17863776b7c281547852d3e73a9921d7787852d5e992e4a4d5d720b8981ec7`。为修复实测续派延迟，UTC 11:34:45 热更新并核验主控为 `df573273862435ed54258ca93a5d24716920904864c5b98b9a2896b9bce20b30`，保留进行中的计划与任务；这段没有重置矿机程序或伪造矿石。
40
41
## 十二台实际开采与返航
42
43
UTC 11:36:16.861472 的同一次舰队采样中，十二台全部处于 `Drilling`，对应十二个不同任务。11:37:20.588522 已观察到十二台全部新增矿石；11:39:31.909134 十二台均已自行进入返航，触发原因为满载或钻头库存堵塞。这个阶段没有发送全体返航命令。
44
45
每台新增石头峰值如下；合计 **2142365.279337 kg**。这是矿机货物库存的观测峰值之和，不把母舰最终余额当作开采总量，母舰会同步精炼。
46
47
| 矿机 | 新增矿石峰值（kg） | 实际连接并卸空（UTC） |
48
| --- | ---: | --- |
49
| 1 号 | 178522.888312 | 11:40:27.566888 |
50
| 2 号 | 180145.941440 | 12:22:53.5038669（修复后恢复） |
51
| 3 号 | 180068.197312 | 11:43:30.9990209 |
52
| 4 号 | 174386.323414 | 11:42:29.7002418 |
53
| 5 号 | 180618.595102 | 11:44:52.8155771 |
54
| 6 号 | 178741.806152 | 11:42:05.4049707 |
55
| 7 号 | 177351.982578 | 11:42:35.0108681 |
56
| 8 号 | 174917.642409 | 11:44:43.0308149 |
57
| 9 号 | 179676.625472 | 11:42:46.9483445 |
58
| 10 号 | 179617.481120 | 11:43:02.724974 |
59
| 11 号 | 178991.727946 | 11:44:55.6874839 |
60
| 12 号 | 179326.068080 | 11:45:57.9053047 |
61
62
十一台在首次自然返航中完成连接、卸货。记录器仅在实际连接后发送停止下一轮出航的命令，货物由游戏传送系统和脚本自行卸载；1 号因最初无线命令延迟又离港一次，随后召回并重新停靠。没有通过插件设置位置、增加矿石、删除矿石或强制连接来完成验收。
63
64
2 号发生上述三次运动窗口误判。修复首次热部署后，游戏进程消失，末尾日志没有确认正常退出原因，因此不判定具体崩溃原因。通过自研加载器重新启动，并加载同一份 UTC 11:50:40 保存的调试副本；没有回退到空载基线重新计数。读取确认另十一台空载连接、2 号仍有 **180145.939019 kg** 石头，部署运动窗口修复并发送 2 号返航恢复命令，于 UTC 12:17:54 左右继续运行。此段属于故障修复后的恢复验证，不能称为十二台在单一版本下无中断的一次循环。
65
66
2 号于 UTC 12:22:52.3944666 实际连接；12:22:53.0243028 至 12:22:53.5038669 的相邻快照中，矿机货物减少 **180145.939019 kg**、母舰包括生产设备在内的矿石库存增加同样数量，随后矿机货物为零。末段距接触点约 0.2 米的采样中，指令速度为 **0.5 m/s**、实际网格速度为 **0.5623744 m/s**，相对速度约 **0.52 m/s**，随后成功捕获；整个恢复接近过程未再累计对接失败。
67
68
## 最终版本和核验
69
70
最后将包含返航存档修复的版本部署到全部十二台矿机，并逐一读取全部十三个编程块验证源码摘要、编译实例和无编译错误；`terminationReason` 均为 `None`。返航存档修复通过上述十项回归与游戏内编译，未另启动一次完整舰队循环来验证此最后一处序列化改动。
71
72
- 中文矿机：97422 字符，SHA-256 `0938c9871de8facf78485a129a6d360be5213b1bea8e4590d7c2964cc67d3603`。
73
- 中文主控：98384 字符，SHA-256 `f4b9f0138a8334520305976ad6b6df6430f2b87ca2d9822e54587ace658dfeec`。
74
- 英文矿机 99823 字符、主控 99542 字符；八份导出均通过独立编译、角色检查及 100000 字符限制。
75
- 完整中英文回归各 **923/923** 项通过，调试工具 **10/10** 项 Python 检查通过；最终构建日志 `obj/cycle-final-build.log`，摘要清单 `dist/manifest.json`。
76
- UTC 12:23:57 起进行最终冻结核验：十二台均连接、矿石为零、显示“待命中”；每台 16 个推进器均 `enabled=false`，实际推力与两种覆盖值均为零，共 **192** 个。
77
- 十二台矿机各 **85** 个方块、完整度 **47056**；母舰 **1335** 个方块、完整度 **5418434**，均与基线一致，损伤、变形及未完成方块均为零。最后保存调试副本并通过插件正常退出；离线重新读取的十三个脚本摘要仍与最终导出一致。
78
- 原存档按本次复制前相同范围核对 **24** 个活动文件，文件集合和 SHA-256 全部一致；不包含原有 `Backup` 目录。
79
80
可复核证据：`final-cycle-baseline.json`、`final-cycle-start.json`、`final-cycle-milestones.json`、`trace-*.jsonl`、`cycle-report.json`、`final-cargo-events.jsonl`、`recovery-cargo-events.jsonl`、`final-completed-cycles.json`、`recovery-unload-proof.json`、`final-all-docked-empty.json`、`final-audit.json`、`final-program-*.json`、`final-hardware-*.json`、`final-save.json`、`final-exit.json`、`post-exit-verification.json`。返航存档修复部署期间的旧记录器缓存版本号不作最终版本证明，以最后十三份 `pb.read` 和源码摘要核对为准。
@@ -60,6 +60,14 @@ MAPPINGS["60c51c6c050b0a4ec23b67e27c0d7f0d2e6a388befdaa7f46c2a8f671e6e03ba"] = d
60
60
# compared byte-for-byte (ignoring whitespace) with the preceding deployed source.
61
61
MAPPINGS["4e17863776b7c281547852d3e73a9921d7787852d5e992e4a4d5d720b8981ec7"] = MAPPINGS[
62
62
"60c51c6c050b0a4ec23b67e27c0d7f0d2e6a388befdaa7f46c2a8f671e6e03ba"]
63
# Dock window interruptions no longer consume capture retries; declarations and
64
# enum bodies again verified against the preceding deployed export.
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MAPPINGS["6ce28ca6329bc4b654d3c4d20f09a1ea8e9cd232132f859f100951ad1035139b"] = MAPPINGS[
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"4e17863776b7c281547852d3e73a9921d7787852d5e992e4a4d5d720b8981ec7"]
67
# Save only unfinished return breadcrumbs. Root/miner/flight declarations, job
68
# class and both enum bodies compared with the preceding export.
69
MAPPINGS["0938c9871de8facf78485a129a6d360be5213b1bea8e4590d7c2964cc67d3603"] = MAPPINGS[
70
"6ce28ca6329bc4b654d3c4d20f09a1ea8e9cd232132f859f100951ad1035139b"]
63
71
STATES = {"î": "Boot", "ï": "Docked", "ð": "Servicing", "ñ": "Ready",
64
72
"ò": "Departing", "ó": "Transit", "ô": "Survey", "õ": "Align",
65
73
"ö": "Drilling", "ø": "Retreat", "ù": "Returning", "ú": "Holding",